Van Steensel Assurantiën (NVA-lid) heeft een lange historie. Het is voortgekomen uit twee in Rotterdam gevestigde namen C. van Steensel Jr. Assurantiën, Assurantiekantoor P. van Steensel en H. Mugge B.V. (opgericht in 1963 en in 1938).
Binnen dezelfde groep werkt het volmachtbedrijf Van Steensel Assuradeuren B.V. (NVGA-lid) .